Благодаря своим гоночным победам на Jaguar XJS-TWR Tom Walkinshaw (Том Уокиншоу) смог убедить Джона Игана (John Egan), что спортивный автомобиль с двигателем Jaguar V12 может победить в группе "С" Мирового Спортивного чемпионата. Вместо того чтобы использовать Jaguar XJR-5 из команды Group 44, Том Уокиншоу решил разработать абсолютно новый спортивный автомобиль и привлек к разработке Тони Саутгейта (Tony Southgate). Новейший Jaguar XJR-6 получил среднемоторную компоновку с двигателем V12 объемом 6.2 литра (6222) мощностью 650 л.с. и кузов из углеродного волокна. Благодаря переработанному днищу кузова со специальными аэродинамическими каналами с обеих сторон узкого масляного поддона двигателя удалось значительно повысить прижимную силу.
Впервые автомобиль был испытан в июне - июле 1985 года, а уже в августе 1985 года на первой гонке в Канаде занял третье место. Благодаря контракту с производителем сигарет Silk Cut в 1986 году команда TWR-Jaguar выступала на гоночных чемпионатах в цветах Silk Cut.
К этому времени двигатель V12 был модернизирован, его объем составил 6.5 литра (6496) и мощность была повышена до 690 л.с и 5 мая 1986 года экипаж Derek Warwick/Eddie Cheever на Jaguar XJR-6 одержали первую победу с 1957 года на гонке Silverstone 1000 километров. В 1987 году Jaguar XJR-6 был модернизирован и приобрел обозначение Jaguar XJR-8. В автомобиль были внесены около 60 изменений, был увеличен объем двигателя до 7.0 литров (6995), а его мощность составила 720 л.с.
Команда TWR-Jaguar выиграла в общей сложности восемь раз, участвуя в десяти гонках, однако в Ле-Мане смогла добраться только до пятой позиции.
В 1988 году индекс в названии автомобиля вновь был изменен на Jaguar XJR-9, автомобиль получил модернизированный двигатель V12 объемом 7.0 литра (6995) и увеличенной мощностью в 750 л.с., а 11 и 12 июня 1988 года, команда смогла одержать долгожданную победу в гонках 24 часа Ле-Ман. Пилоты Jan Jammers/Johny Dumfries/Andy Wallace, со средней скоростью круга в 136 миль /час (219 км/час), которая была на треть быстрее скорости Jaguar D-type в 1950-х, заняли первое место, а экипаж Kevin Kogan/DereK Daly/Larry Perkins пришел четвертым.
Это был грандиозный успех команды TWR-Jaguar и шестая по счету победа в Ле-Мане за всю историю компании Jaguar. Кроме того в 1988 году TWR-Jaguar организовало гоночную команду IMSA в Valparaiso, штат Indiana США, которую возглавил Тони Доу (Tony Dowe), а спонсором была компания Castrol. Для участия в гоночном чемпионате США автомобиль получил двигатель объемом 6.0 литров и 120 литровый топливный бак. В 1989 году команда TWR-Jaguar на автомобиле Jaguar XJR-9 вновь попыталась победить в гонках в Ле-Мане, однако смогла занять лишь четвертое и восьмое место. В городе Тампа (Tampa) США Jaguar XJR-9 (IMSA team) под управлением Прайса Кобба (Pryce Cobb) одержал последнюю победу в истории Jaguar XJR-9.
Это был последний автомобиль, который комплектовался двигателем Jaguar V12, а далее была уже другая эра – эра турбодвигателей.
Технические характеристики TWR- Jaguar XJR-6 07/1985:
- Двигатель 6.2 литра (6222) мощностью 650 л.с. (487 кВт), инжектор Lucas-MICOS
- Длина - 4800 мм
- Ширина – 2000 мм
- Высота – 1100 мм
- Колесная база – 2780 мм
- Передняя колея -1500 мм
- Задняя колея – 1500 мм
- Максимальная скорость - 300 км в час
- Масса - 890 кг
- Разгон 0-60 mph - 3 сек.
- Коробка передач - пятиступенчатая, механическая с трехдисковым сухим сцеплением
- Подвеска передняя - двухрычажная, пружинная горизонтальная
- Подвеска задняя - двухрычажная, пружинная
- Амортизаторы – передние (горизонтальные), задние телескопические, передний и задний стабилизатор поперечной устойчивости
- Тормозная система – дисковая вентилируемая, гидравлическая, двухконтурная, с гидравлическим усилителем тормозов
- Рулевое управление – реечное, гидроусилитель
- Колеса – передние -17 дюймов, задние -19 дюймов
Технические характеристики TWR- Jaguar XJR- 8 02/1987:
- Двигатель 7.0 литра (6995) мощностью 720 л.с. (540 кВт), инжектор Lucas-MICOS
- Длина - 5000 мм
- Ширина – 2000 мм
- Высота – 1100 мм
- Колесная база – 2780 мм
- Передняя колея - 1500 мм
- Задняя колея – 1500 мм
- Максимальная скорость - 300 км в час
- Масса - 850 кг
- Разгон 0-60 mph -3 сек.
- Коробка передач - пятиступенчатая, механическая с трехдисковым сухим сцеплением
- Подвеска передняя - двухрычажная, пружинная горизонтальная
- Подвеска задняя - двухрычажная, пружинная
- Амортизаторы – передние (горизонтальные), задние телескопические, передний и задний стабилизатор поперечной устойчивости
- Тормозная система – дисковая вентилируемая, гидравлическая, двухконтурная, с гидравлическим усилителем тормозов
- Рулевое управление – реечное, гидроусилитель
- Колеса – передние -17 дюймов, задние -19 дюймов
Технические характеристики TWR- Jaguar XJR- 9 08/1987:
- Двигатель 6.0 литра (6000) мощностью 6500 л.с. (487 кВт), инжектор Lucas-MICOS (IMSA team)
- Двигатель 7.0 литра (6995) мощностью 750 л.с. (562 кВт), инжектор Lucas-MICOS
- Длина - 5000 мм
- Ширина – 2000 мм
- Высота – 1100 мм
- Колесная база – 2780 мм
- Передняя колея - 1500 мм
- Задняя колея – 1500 мм
- Максимальная скорость - 300 км в час
- Масса - 900 кг
- Разгон 0-60 mph -3 сек.
- Коробка передач - пятиступенчатая, механическая с трехдисковым сухим сцеплением
- Подвеска передняя - двухрычажная, пружинная горизонтальная
- Подвеска задняя - двухрычажная, пружинная
- Амортизаторы – передние (горизонтальные), задние телескопические, передний и задний стабилизатор поперечной устойчивости
- Тормозная система – дисковая вентилируемая, гидравлическая, двухконтурная, с гидравлическим усилителем тормозов
- Рулевое управление – реечное, гидроусилитель
- Колеса – передние -17 дюймов, задние -19 дюймов
Всего было выпущено:
Jaguar XJR-6 1985-1986 - 6 автомобилей
Jaguar XJR-8 1987 - 3 автомобиля
Jaguar XJR-9 1987-1988 - 6 автомобилей